# 용어

다음 용어, 기호, 문자는 이 안내서 전체의 텍스트와 다이어그램에 활용합니다.

## 표기법

- 굵은 서체은 벡터, 행렬을 나타내며, 굵지 않은 서체는 스칼라 배열을 나타냅니다.
- 각 변수의 기본 프레임은 로컬 프레임 $$\ell$$ 입니다. 우측 [위첨자](#superscripts)는 좌표 프레임을 나타냅니다. 우측 위첨자가 없으면 $$\ell$$ 기본 프레임임을 가정합니다. 회전 행렬일 경우 예외입니다. 우측 아래첨자로 현재 프레임을 나타내며 우측 위첨자로 대상 프레임을 나타냅니다.
- 변수와 아래 첨자는 동일한 문자를 쓸 수 있으나, 다른 의미를 지닙니다.

## 약어

| 약어          | 설명                                                                  |
| ----------- | ------------------------------------------------------------------- |
| AOA         | Angle Of Attack(받음각). *beta*로 표기                                    |
| AOS         | Angle Of Sideslip(횡활각). *beta*로 표기                                  |
| FRD         | 오른손 법칙에 따라 기체의 앞부분을 X축, 오른쪽 방향을 Y축, 아래 방향을 Z축으로 두는 좌표계              |
| FW          | Fixed-Wing(고정익).                                                    |
| MC          | MultiCopter(멀티콥터).                                                  |
| MPC 또는 MCPC | MultiCopter Position Controller(멀티콥터 위치 조종기). MPC는 모델 예측 제어라고도 합니다. |
| NED         | 오른손 법칙에 따라  X 축은 진북을 가리키고 Y 축은 진동, Z 축은 아래를 가리키는 좌표계                |
| PID         | 비례, 적분 및 미분에 따른 콘트롤러.                                               |


## 기호

| 변수                                     | 설명                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               |
| -------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| $x,y,z$                                | x, y, z 각 좌표를 따르는 변환                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                             |
| $\boldsymbol{\mathrm{r}}$            | $$\boldsymbol{\mathrm{r}} = [x \quad y \quad z]^{T}$$ 위치 벡터                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  |
| $$\boldsymbol{\mathrm{v}}$$          | $$\boldsymbol{\mathrm{v}} = \boldsymbol{\mathrm{\dot{r}}}$$ 속도 벡터                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                           |
| $$\boldsymbol{\mathrm{a}}$$          | $$\boldsymbol{\mathrm{a}} = \boldsymbol{\mathrm{\dot{v}}} = \boldsymbol{\mathrm{\ddot{r}}}$$ 가속도 벡터                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      |
| $$\alpha$$                            | Angle of Attack(공격 각도, AOA).                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     |
| $$b$$                                  | 주익 길이 (끝에서 끝까지)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  |
| $$S$$                                  | 주익 넓이                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                            |
| $$AR$$                                 | 가로 세로 비율: $AR = b^2/S$                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                           |
| $$\beta$$                             | 횡활각(Angle of sideslip, AOS).                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     |
| $$c$$                                  | 주익현 길이                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                           |
| $$\delta$$                            | 기체 역학 제어 표면 이탈각(손실각). 손실 값이 양인 경우 음수 값의 모멘트를 생성합니다.                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                              |
| $$\phi,\theta,\psi$$                | 오일러 각. roll(=Bank), pitch, yaw(=Heading).                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        |
| $$\Psi$$                              | 자세 벡터: $\Psi = [\phi \quad \theta \quad \psi]^T$                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                           |
| $$X,Y,Z$$                              | x, y, z 축 방향의 힘                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  |
| $$\boldsymbol{\mathrm{F}}$$          | $$\boldsymbol{\mathrm{F}}= [X \quad Y \quad Z]^T$$ 힘 벡터                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      |
| $$D$$                                  | 견인력                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                              |
| $$C$$                                  | 측풍력                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                              |
| $$L$$                                  | 양력                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               |
| $$g$$                                  | 중력                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               |
| $$l,m,n$$                              | x, y, z 좌표 축 모멘트                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                 |
| $$\boldsymbol{\mathrm{M}}$$          | $$\boldsymbol{\mathrm{M}} = [l \quad m \quad n]^T$$ 모멘트 벡터                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                   |
| $$M$$                                  | 마하 계수. Can be neglected for scale aircraft.                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      |
| $$\boldsymbol{\mathrm{q}}$$          | 4원수 벡터.                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          |
| $$\boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}}$$ | 해밀터니언 고도 4원수 $$\boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}} = (q_0, q_1, q_2, q_3) = (q_0, \boldsymbol{\mathrm{q}})$$.<br> $$\boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}}$$ 로컬 프레임 $$\ell$$에 상대적인 고도를 설명합니다. 본문 프레임의 벡터가 지정된 로컬 프레임의 벡터를 나타내려면 다음 작업을 사용할 수 있습니다.: $$\boldsymbol{\mathrm{\tilde{v}}}^\ell = \boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}} \, \boldsymbol{\mathrm{\tilde{v}}}^b \, \boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}}^*$$ (or $$\boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}}^{-1}$$ instead of $$\boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}}^*$$ if $$\boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}}$$ is not unitary).  $$\boldsymbol{\mathrm{\tilde{v}}}$$는 *4원화* 벡터: $$\boldsymbol{\mathrm{\tilde{v}}} = (0,\boldsymbol{\mathrm{v}})$$를 나타냅니다. |
| $$\boldsymbol{\mathrm{R}}_\ell^b$$  | 회전 행렬. $$\ell$$ 프레임에서 $$b$$ 프레임으로의 벡터 회전. $$\boldsymbol{\mathrm{v}}^b = \boldsymbol{\mathrm{R}}</em>\ell^b \boldsymbol{\mathrm{v}}^\ell$$.                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                              |
| $$\Lambda$$                           | 끝단 젖힘각                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                           |
| $$\lambda$$                           | 테이퍼 비율: $\lambda = c_{tip}/c_{root}$                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          |
| $$w$$                                  | 풍속                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               |
| $$p,q,r$$                              | 몸통 축 x, y, z 주변의 각율(각가속도)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        |
| $$\boldsymbol{\omega}^b$$            | 기체 프레임의 각속도 벡터: $\boldsymbol{\omega}^b = [p \quad q \quad r]^T$                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                              |
| $$\boldsymbol{\mathrm{x}}$$          | 일반 상태 벡터                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                         |

### 아래첨자 / 인덱스

| 아래첨자 / 인덱스 | 설명                       |
| ---------- | ------------------------ |
| $$a$$      | 보조익(Aileron).            |
| $$e$$      | 승강타(Elevator).           |
| $$r$$      | 방향타(Rudder).             |
| $$Aero$$   | 비행 역학                    |
| $$T$$      | 추진력                      |
| $$w$$      | 상대 항속                    |
| $$x,y,z$$  | x, y, z 축 벡터 요소          |
| $$N,E,D$$  | 북, 동, 하 글로벌 방위에 따른 벡터 요소 |

<a id="superscripts"></a>

### 위첨자 / 인덱스

| 위첨자 / 인덱스 | 설명               |
| --------- | ---------------- |
| $$\ell$$ | 로컬 프레임 PX4 기본 변수 |
| $$b$$     | 바디 프레임           |
| $$w$$     | 윈드 프레임           |


## 장식 기호

| 장식 기호           | 설명     |
| --------------- | ------ |
| $$()^*$$        | 켤레 복소수 |
| $$\dot{()}$$   | 시간 미분  |
| $$\hat{()}$$   | 추정     |
| $$\bar{()}$$   | 평균     |
| $$()^{-1}$$     | 역행렬    |
| $$()^T$$        | 전치행렬   |
| $$\tilde{()}$$ | 쿼터니온   |

